Sinds haar stichting op 21 april 753 vC. heeft Rome altijd al muren gehad als verdediging tegen de verschillende volkstammen of volkeren, die in de omgeving van haar oorspronkelijke kern (het pomerium) woonden. De beschrijving van de verschillende muren en bijbehorende poorten vindt u in desbetreffende sectie.
De zgn. Muur van Romulus: Romulus liet op de Palatijn, waar de eerste Romeinen zich vestigen een muur bouwen, zoals ook uit de legenden van de koningstijd blijkt, waarin de muur genoemd wordt, voor het eerst bij de beroemde Sabijnse maagdenroof en later bij de inname van Rome door de Galliërs (390 vC.). Er zijn slechts heel weinig zichtbare sporen van deze muur overgebleven.

De Muur van Servius Tullius: Na de verwoesting van Rome door de Galliërs in 390 vC. werden direct nieuwe belastingen geheven en werd begonnen met de bouw van een nieuwe muur. Dit werd door de legendes toegeschreven aan koning Servius Tullius, die zo zijn naam gaf aan de muur.

De Muur van Aurelianus: Tegen de 3e eeuw nC. had Rome zich zover buiten haar oude grenzen uitgebreid, dat de Serviaanse muur nutteloos was geworden. Daarom had keizer Aurelianus, die het afbrokkelende Romeinse rijk weer had verenigd en interne opstanden had onderdrukt, besloten dat de tijd gekomen was om Rome te omringen met een nieuwe muur en om dit zo snel mogelijk te doen. De bouw van deze Aureliaanse muur, om een veel groter gebied werd met grote haast in slechts vijf jaar (van 217-275) voltooid. Desondanks leefde Aurelianus niet lang genoeg om zijn werk voltooid te zien. Hij stierf een paar maanden voordat het voltooid was.
Deze muur staat tegenwoordig nog voor het grootste deel overeind, mede dankzij door de versterkingen en restauraties die latere keizers hebben gedaan. Intussen had de Serviaanse muur zijn belang verloren en raakte sterk in verval en stortte grotendeels in.

Met de muur van Aurelianus had het stadsgebied van Rome zijn grootste en definitieve omvang bereikt en deze muur bleef tot de moderne tijd (begin 20e eeuw) de stadsgrens van Rome.
Tien jaar na de voltooiing van de muur verdeelde keizer Diocletianus in 285 het Romeinse rijk in twee delen, het Westelijke Romeinse Rijk en het Oostelijke Romeinse Rijk. Dit was voornamelijk een adminstratief-bestuurlijke verdeling, waarbij Rome de hoofdstad bleef.
De bouwactiviteiten in Rome bleven dan ook gewoon doorgaan. Tot 330 verrezen onder andere nog: de Thermen van Diocletianus, de Basilica van Constantijn de Grote en de Triomfboog van Constantijd de Grote ter ere van zijn overwinning bij de Pons Milvius in 312 . (vervolg onder de afbeelding)

Hieronder een plattegrond van het oude vóór-christelijke Rome voor de tijd van Constantijn de Grote, met de belangrijkste oude monumenten. Van alles in het geel daarop zijn hedentendage nog belangrijke sporen overgebleven, net als van de Aurekiaanse muur (rood), alles in het grijs, dat niet in een gele zone ligt, is verdwenen. Klik voor een grote, gedetaillerdere kaart van het oude Rome in de 5e eeuw hier. (Omdat de resten van de muur van Romulus en de Serviaanse muur in die tijd al verwaarloosbaar waren, zijn die op de plattegronden van Rome uit de keizertijd achterwege gelaten).